정보과학회 컴퓨팅의 실제 논문지 (KIISE Transactions on Computing Practices)
Current Result Document :
| 한글제목(Korean Title) |
안전한 Autoware 자율주행을 위한 혼합 컨트롤러 모델 |
| 영문제목(English Title) |
A Combined Controller Model for Safe Autonomous Driving on Autoware |
| 저자(Author) |
전해주
한종우
박성현
이창건
Haejoo Jeon
Jongwoo Han
Seonghyeon Park
Chang-Gun Lee
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| 원문수록처(Citation) |
VOL 28 NO. 02 PP. 0122 ~ 0127 (2022. 02) |
한글내용
(Korean Abstract) |
자율주행과 같이 사람의 생명과 직결된 분야에 사용되는 태스크의 경우, 태스크가 정해진 시간 내에 수행되지 않으면 큰 사고로 이어질 수 있다는 위험성이 존재한다. 이렇게 태스크가 실행에 실패했을 경우를 대비한 결함 감내 기법 중 백업 태스크를 대신 실행하는 방법이 연구되어 온 바 있다. 본 논문에서는 서로 다른 특성을 가지는 두 가지의 태스크를 현재 차량의 주행 상황에 맞추어 적절하게 실행하고, 최소한의 안전을 위해 유사시 긴급 정지하는 혼합 컨트롤러 모델을 제안한다. 정확하나 불안정한 주 태스크가 제대로 동작하지 않을 경우에 안정적이나 축소된 기능을 가진 백업 태스크를 수행하며, 백업 태스크마저 정상적으로 작동하지 못하는 주행 상황에서는 긴급 정지하도록 모듈을 구현하였다. 그리고 제안하는 방법을 통해 자율 주행 오픈소스 플랫폼 Autoware에서 제안하는 방법을 통해 기존의 방법보다 더 안정적으로 주행이 가능해졌음을 보인다. |
영문내용
(English Abstract) |
For critical tasks, such as autonomous driving, there is a risk that if the job is not be done within a predefined time, it could lead to a significant disaster. In this case, a fault tolerance technique, executing a backup task, has been studied for this failure case. This paper proposes a combined controller model that switches two tasks with different characteristics according to the current driving situation and stops driving in case of emergency to guarantee minimum safety. We implement a backup task for the experiment and execute the backup if the primary task does not work correctly. Further, the module is implemented to stop driving when even the backup task is not functioning normally. We also show that driving is more stable with our model on the open-source platform Autoware. |
| 키워드(Keyword) |
실시간 시스템
결함 감내 기법
NDT Matching
차선 유지 보조 시스템
real-time system
fault tolerance
NDT Matching
LKAS
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